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Open-loop reference models for nonlinear control with applications to unmanned helicopter flight

Lorenz, Sven (2010) Open-loop reference models for nonlinear control with applications to unmanned helicopter flight. AIAA GNC, 2. - 5. Aug. 2010, Toronto, Canada.

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Kurzfassung

A novel way to design a nonlinear feedforward controller is introduced. Contrary to input-output linearization and pseudo control hedging techniques, the new formulation proposed is based on the states of the reference system instead on the states of the plant. By reshaping the structure commonly used in literature the similarities between the resulting scheme and what is made in model following control are utilized to get a pure nonlinear feedforward system which is completely decoupled from system outputs. This permits the application of the nonlinear control law when knowledge of the system states is not available. Due to the strict separation of plant and reference dynamics in the proposed approach a stability analysis of the reference system can be simplified. This new control scheme has been used for the control of an unmanned helicopter demonstrating its applicability. Results of these flight-test are presented in this paper.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Open-loop reference models for nonlinear control with applications to unmanned helicopter flight
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Lorenz, SvenFT-UL
Datum:August 2010
Referierte Publikation:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:nonlinear control, UAV, Regelungstechnik, Eingangs-Ausgangs Linearisierung, Dynamic Inversion, MRAC
Veranstaltungstitel:AIAA GNC
Veranstaltungsort:Toronto, Canada
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2. - 5. Aug. 2010
Veranstalter :AIAA
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Drehflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Drehflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Sven Lorenz
Hinterlegt am:24 Nov 2010 14:15
Letzte Änderung:24 Nov 2010 14:15

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