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Multi-Body System and Contact Simulation within the Design Development of Planetary Surface Exploratin Systems

Gibbesch, Andreas und Krenn, Rainer und Herrmann, Florian und Schäfer, Bernd und Rebele, Bernhard und Allouis, Elie und Diedrich, Thomas (2010) Multi-Body System and Contact Simulation within the Design Development of Planetary Surface Exploratin Systems. In: Proceedings. ISAIRAS 2010, 29. Aug. - 01. Sept. 2010, Sapporro, Japan.

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Kurzfassung

Multi-body system simulation is capable of mechanical design optimization and evaluation of different configurations as well as simulating autonomous reconfigurable robotic systems. Within the current ExoMars project the presented simulation environment is successfully used for rover performance analysis on typical rough and sloped terrain. For the presented contact simulation methods correlations and validation during the rover design and evaluation phase efforts have been undertaken within the ExoMars study. The exploration system Marco Polo Surface Scout containing a hopping mechanism shows the capabilities of applying the simulation to non-wheeled robotic systems. Within the MoonNEXT study reconfiguration tools and sophisticated contact model approaches. The actuator models are integrated in the simulation tool chain. The performance evaluations within the multi-body system approach is conducted by means of sophisticated contact models for hard and soft soil with almost arbitrarily shaped contact surfaces.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Multi-Body System and Contact Simulation within the Design Development of Planetary Surface Exploratin Systems
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Gibbesch, AndreasAndreas.Gibbesch@DLR.de
Krenn, RainerRainer.Krenn@DLR.de
Herrmann, FlorianFlorian.Herrmann@DLR.de
Schäfer, BerndNICHT SPEZIFIZIERT
Rebele, BernhardNICHT SPEZIFIZIERT
Allouis, ElieEADS Astrium Ltd.
Diedrich, ThomasEADS Astrium Ltd.
Datum:2010
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:multi-body systems, simulation
Veranstaltungstitel:ISAIRAS 2010
Veranstaltungsort:Sapporro, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:29. Aug. - 01. Sept. 2010
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:22 Nov 2010 13:23
Letzte Änderung:22 Nov 2010 13:23

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