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Workspace Comparisons of Setup Configurations for Human-Robot Interaction

Zacharias, Franziska und Howard, Ian S. und Hulin, Thomas und Hirzinger, Gerd (2010) Workspace Comparisons of Setup Configurations for Human-Robot Interaction. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010). IEEE.

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Kurzfassung

In virtual assembly verification or remote maintenance tasks, bimanual haptic interfaces play a crucial role in successful task completion. This paper proposes a method for objectively comparing how well a haptic interface covers the reachable workspace of human arms. Two system configurations are analyzed for a recently introduced haptic device that is based on two DLR-KUKA light weight robots: the standard configuration, where the device is opposite the human operator, and the ergonomic configuration, where the haptic device is mounted behind the human operator. The human operator directly controls the robotic arms using handles. The analysis is performed using a representation of the robot arm workspace. The merits of restricting the comparisons to the most significant regions of the human workspace are discussed. Using this method, a greater workspace correspondence for the ergonomic configuration was shown.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Workspace Comparisons of Setup Configurations for Human-Robot Interaction
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Zacharias, Franziskafranziska.zacharias@dlr.de
Howard, Ian S.NICHT SPEZIFIZIERT
Hulin, ThomasThomas.Hulin@dlr.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:20 Oktober 2010
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)
Verlag:IEEE
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Workspace Analysis, Light-Weight Robot, Haptic Device
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Thomas Hulin
Hinterlegt am:21 Okt 2010 09:16
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:03

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