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A passive bilateral control scheme for a teleoperator with time-varying communication delay

Ryu, Jee-Hwan und Artigas, Jordi und Preusche, Carsten (2010) A passive bilateral control scheme for a teleoperator with time-varying communication delay. Mechatronics, 20 (7), Seiten 812-823. Elsevier. DOI: 10.1016/j.mechatronics.2010.07.006. ISSN 0957-4158.

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Offizielle URL: http://www.elsevier.com/ locate/mechatronics

Kurzfassung

In this paper, a passive bilateral control scheme is proposed for a teleoperator with time-varying communication delay. Recently proposed two-port time-domain passivity approach (TDPA), which composed of Passivity Observer (PO) and Passivity Controller (PC), is extended. A set of sufficient conditions is derived, which satisfies the passivity of the two-port delayed network system, by separating the input and output energy at each port. This condition satisfies the passivity of the network system independent of the amount of delay, its variation and lost packet. Two PCs are designed at each port based on its causality to guarantee the passivity condition. In order to filter out the sudden force change of the PC, a passive virtual dynamic system, composed of virtual mass and spring, is inserted between the master and the PC. Even under a large time-delay with variation and communication blackout, the proposed approach can guarantee passive bilateral teleoperation.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:A passive bilateral control scheme for a teleoperator with time-varying communication delay
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Ryu, Jee-HwanSchool of Mechanical Engineering, Korea University of Technology and Education, Cheoan-city 330-708, Republic of Korea
Artigas, JordiJordi.Artigas@dlr.de
Preusche, CarstenCarsten.Preusche@dlr.de
Datum:Oktober 2010
Erschienen in:Mechatronics
Referierte Publikation:Ja
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:20
DOI :10.1016/j.mechatronics.2010.07.006
Seitenbereich:Seiten 812-823
Verlag:Elsevier
ISSN:0957-4158
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Teleoperation Bilateral control Time-delay Passivity Controller Passivity Observer Time-domain passivity
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HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Carsten Preusche
Hinterlegt am:21 Okt 2010 09:20
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:03

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