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Meshing and Simplication of High Resolution Urban Surface Data for UAV Path Planning

Adolf, Florian-Michael und Hirschmüller, Heiko (2011) Meshing and Simplication of High Resolution Urban Surface Data for UAV Path Planning. Journal of Intelligent and Robotic Systems, 61. Springer. DOI: 10.1007/s10846-010-9478-8. ISSN 0921-0296.

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Kurzfassung

This work presents an approach to utilize high resolution surface data as a-priori information for three dimensional path planning at very low altitude. The major challenge is preserve features while reducing the amount of data to a minimum. Non significant height points are eliminated by a neighbor search, performed within a data structure generated from pseudo 3D Delaunay meshing. A comparison to an alternatively implemented simplification shows which inherent building features can be preserved. For highlighting the feasibility of the approach, the processing results of real urban surface data from the inner city of Berlin is presented and used for sampling based path planning of an unmanned helicopter.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Meshing and Simplication of High Resolution Urban Surface Data for UAV Path Planning
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Adolf, Florian-MichaelDLR Institute of Flight Systems, Dept. Unmanned Aircraft
Hirschmüller, HeikoDLR Institute of Robotics and Mechatronics, Dept. Perception and Kognition
Datum:Januar 2011
Erschienen in:Journal of Intelligent and Robotic Systems
Referierte Publikation:Ja
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:61
DOI :10.1007/s10846-010-9478-8
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
Valavanis, Kimon P.kvalavan@du.edu
Verlag:Springer
Name der Reihe:UAV'10 Special Volume
ISSN:0921-0296
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Surface Meshing, Mesh Simplication, Mission Planning
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:L VU - Luftverkehr und Umwelt (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L VU - Luftverkehr und Umwelt
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Luftverkehr und Wetter (alt)
Standort: Braunschweig , Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Florian-Michael Adolf
Hinterlegt am:16 Nov 2010 13:29
Letzte Änderung:07 Feb 2013 19:43

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