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Rapid Online Path Planning Onboard A VTOL UAV

Adolf, Florian-Michael und Andert, Franz und Furlan Rocha, João Gilberto (2010) Rapid Online Path Planning Onboard A VTOL UAV. AIAA InfoTech at Aerospace, 20–22 April 2010, Atlanta, Georgia.

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Offizielle URL: http://aiaa.org/content.cfm?pageid=407&lumeetingid=2358

Kurzfassung

This paper presents a rapid path planning approach enabling an unmanned aircraft to quickly react to newly located or changed obstacles. All three spatial dimensions are considered during planning, as it is likely to be necessary inside or under urban obstacles. A sampling based motion planning approach is combined with an anytime path search such that an online trade-off between path optimality and rapid path computation is possible. This substantial increase in system autonomy is achieved for holonomic manoeuvring through scenes with unforeseen obstacles changes. The proposed online planning approach does not require a highly reliable, real time remote control link for collision avoidance.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Rapid Online Path Planning Onboard A VTOL UAV
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Adolf, Florian-MichaelDLR-FT
Andert, FranzDLR-FT
Furlan Rocha, João GilbertoInstituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA), Sao José Dos Campos, Brasil
Datum:April 2010
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Path Planning, VTOL UAV
Veranstaltungstitel:AIAA InfoTech at Aerospace
Veranstaltungsort:Atlanta, Georgia
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:20–22 April 2010
Veranstalter :AIAA
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:L VU - Luftverkehr und Umwelt (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L VU - Luftverkehr und Umwelt
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Luftverkehr und Wetter (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Florian-Michael Adolf
Hinterlegt am:27 Sep 2010 11:47
Letzte Änderung:26 Okt 2010 11:41

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