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Optic Flow Based State Estimation for an Indoor Micro Air Vehicle

Verveld, Mark Johannes und Chu, Qu Ping und de Wagter, Christophe und Mulder, Jan Albert (2010) Optic Flow Based State Estimation for an Indoor Micro Air Vehicle. AIAA GNC 2010, 2.-5. Aug. 2010, Toronto, Kanada.

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Kurzfassung

This work addresses the problem of indoor state estimation for autonomous flying vehicles with an optic flow approach. The paper discusses a sensor configuration using six optic flow sensors of the computer mouse type augmented by a three-axis accelerometer to estimate velocity, rotation, attitude and viewing distances. It is shown that the problem is locally observable for a moving vehicle. A Kalman filter is used to extract these states from the sensor data. The resulting approach is tested in a simulation environment evaluating the performance of three Kalman filter algorithms under various noise conditions. Finally, a prototype of the sensor hardware has been built and tested in a laboratory setup.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Optic Flow Based State Estimation for an Indoor Micro Air Vehicle
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Verveld, Mark JohannesFT-UL
Chu, Qu PingQ.P.Chu@tudelft.nl
de Wagter, ChristopheC.deWagter@tudelft.nl
Mulder, Jan AlbertJ.A.Mulder@tudelft.nl
Datum:4 August 2010
Status:veröffentlicht
Stichwörter:state estimation, micro air vehicle, optical flow, Kalman filter, Unscented KF, Iterated Extended KF, nonlinear observability
Veranstaltungstitel:AIAA GNC 2010
Veranstaltungsort:Toronto, Kanada
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2.-5. Aug. 2010
Veranstalter :AIAA
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Starrflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Starrflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Simulation & Validierung
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Mark Johannes Verveld
Hinterlegt am:28 Sep 2010 10:32
Letzte Änderung:28 Sep 2010 10:32

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