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Multibody Modeling and Multi-Objective Optimization of a Six-Wheeled Steerable Vehicle and its Motion Controllers

Leite, Alexandre C. und Schäfer, Bernd (2010) Multibody Modeling and Multi-Objective Optimization of a Six-Wheeled Steerable Vehicle and its Motion Controllers. 1st esa Workshop on Multibody Dynamics for Space Applications, 02.-03. Feb. 2010, Noordwijk, Niederlande.

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Kurzfassung

This work describes multibody modelling and multi-objective optimization of a six-wheeled vehicle and its motion controllers. Compliant contact models are used in order to suitably represent the rolling/slipping regime at the wheelterrain interaction. The multibody dynamic simulation model simulates multiple cases of the vehicle travelling on a soft terrain. The parameters of this model can be adjusted and its performance calculated through some criteria. Since there are several performance criteria, the problem was formulated as a multi-objective/multi-case optimization problem. Finally Monte Carlo simulation and Anti-optimization are used to assess robustness of the obtained results.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Multibody Modeling and Multi-Objective Optimization of a Six-Wheeled Steerable Vehicle and its Motion Controllers
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Leite, Alexandre C.Alexandre.carvalholeite@DLR.de
Schäfer, BerndBernd.Schaefer@DLR.de
Datum:2010
Status:veröffentlicht
Stichwörter:multibody dynamics, multi-objective optimization, terramechanics, planetary rover, mobile robotics
Veranstaltungstitel:1st esa Workshop on Multibody Dynamics for Space Applications
Veranstaltungsort:Noordwijk, Niederlande
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:02.-03. Feb. 2010
Veranstalter :estec
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Robotische Explorationstechnologie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:07 Apr 2010 08:56
Letzte Änderung:07 Apr 2010 08:56

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