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Multibody and Contact Dynamics: From Satellite Capturing to Planetary Rover Terrainability

Schäfer, Bernd und Krenn, Rainer (2010) Multibody and Contact Dynamics: From Satellite Capturing to Planetary Rover Terrainability. 1st esa Workshop on Multibody Dynamics for Space Applications, 02.-03. Feb. 2010, Noordwijk, Niederlande.

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Kurzfassung

This paper gives a short overview of the multibody and contact dynamics based modelling and simulation activities performed at the German Aerospace Center. These cover two different applications, one in the orbital satellite servicing field and a second one in planetary explorations with rovers, specifically on Mars and Moon. Both topics require efficient and reliable contact dynamics modelling for both, satellite grasping and capturing and for the interaction between rover wheels and soft and hard planetary soils, i.e. the power transmission from the wheel actuators to the ground. Although the two applications areas, at first glance, are not necessarily common to each other, the contact dynamics modelling approach for both areas can rely on the same algorithms.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Multibody and Contact Dynamics: From Satellite Capturing to Planetary Rover Terrainability
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Schäfer, BerndBernd.Schaefer@DLR.de
Krenn, RainerRainer.Krenn@DLR.de
Datum:2010
Status:veröffentlicht
Stichwörter:multibody dynamics, contact dynamics, satellite capturing, planetary rover, terramechanics, mobile robotics
Veranstaltungstitel:1st esa Workshop on Multibody Dynamics for Space Applications
Veranstaltungsort:Noordwijk, Niederlande
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:02.-03. Feb. 2010
Veranstalter :estec
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Robotische Explorationstechnologie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:07 Apr 2010 08:43
Letzte Änderung:07 Apr 2010 08:43

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