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The Determination of the Velocities after Impact for the Constrained Bar Problem

Fenili, André und Gadelha de Souza, Luiz Carlos und Schäfer, Bernd (2010) The Determination of the Velocities after Impact for the Constrained Bar Problem. Mathematical Problems in Engineering (ID 384071). Hindawi Publishing Corporation. DOI: 10.1155/2009/384071 .

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Offizielle URL: http://www.hindawi.com/journals/mpe/2009/384071.html

Kurzfassung

A simple mathematical model for a constrained robotic manipulator is investigated. Besides the fact that this model is relatively simple, all the features present in more complex problems are similar to the ones analyzed here. The fully plastic impact is considered in this paper. Expressions for the velocities of the colliding bodies after impact are developed. These expressions are important in the numerical integration of the governing equations of motion when one must exchange the set of unconstrained equations for the set of constrained equation. The theory presented in this work can be applied to problems in which robots have to follow some prescribed patterns or trajectories when in contact with the environment. It can also de applied to problems in which robotic manipulators must handle payloads.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:The Determination of the Velocities after Impact for the Constrained Bar Problem
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Fenili, André1Center for Engineering, Modeling and Applied Social Sciences (CECS), Brazil
Gadelha de Souza, Luiz Carlos National Institute for Space Research—INPE, Brazil
Schäfer, BerndBernd.Schaefer@DLR.de
Datum:2010
Erschienen in:Mathematical Problems in Engineering
Referierte Publikation:Ja
In Open Access:Ja
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI :10.1155/2009/384071
Verlag:Hindawi Publishing Corporation
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Determination of the Velocities, Constrained Bar Problem
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:07 Apr 2010 08:24
Letzte Änderung:07 Feb 2013 20:36

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