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Online Passive Reconstruction -Based Bilateral Control under Time-Varying Communication Delay and Packet-Loss

Hosseini, Ali und Artigas,, Jordi und Preusche, Carsten und Brunberg, Anja und Hirzinger, Gerd (2008) Online Passive Reconstruction -Based Bilateral Control under Time-Varying Communication Delay and Packet-Loss. In: Proceedings. 5th International Conference on Enactive Interfaces, ENACTIVE, 19. - 21. Nov. 2008, Pisa, Italy .

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Kurzfassung

In force reflecting teleoperation systems, master and slave mechanisms are connected through a communication means to exchange information. Most communication channels induce time delays which make the control design process difficult from the stability point of view. The wave variable method introduced in the mid-90’s, based on the theory of passivity, ensures the passivity of the communication block in presence of arbitrary constant time delays. This paper demonstrates that in channels with timevarying delays and data-loss (typical for the Internet and satellite radio communication links), the passivity of the channel using the basic wave variable method cannot be guaranteed. Modifications are applied to this method to cope with the effect of data-loss and variations of delay to provide the passivity framework for stability proof. The method is implemented on two 7 degrees of freedom DLR–LWR robots. The test results are presented and show the effectiveness of our method.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Online Passive Reconstruction -Based Bilateral Control under Time-Varying Communication Delay and Packet-Loss
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Hosseini, AliNICHT SPEZIFIZIERT
Artigas,, JordiJordi.Artigas@dlr.de
Preusche, CarstenCarsten.Preusche@dlr.de
Brunberg, AnjaNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:19 November 2008
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Teleoperation, Telepresence, Haptics, Wave Variables, Time Delay, Bilateral Control, Passivity
Veranstaltungstitel:5th International Conference on Enactive Interfaces, ENACTIVE
Veranstaltungsort:Pisa, Italy
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:19. - 21. Nov. 2008
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:07 Apr 2010 08:34
Letzte Änderung:07 Apr 2010 08:34

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