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Planetary rover mobility simulation on soft and uneven terrain

Schäfer, Bernd und Gibbesch, Andreas und Krenn, R. und Rebele, B. (2010) Planetary rover mobility simulation on soft and uneven terrain. In: Journal of Vehicle System Dynamics, Special Issue Taylor & Francis Group, Abingdon, UK. Seiten 149-169. ISSN ISSN 0042-3114 print/ISSN 1744-5159 online

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Kurzfassung

Rovers on Mars or the Moon for planetary exploration are obtaining increased importance within the spaceflight nations. To achieve full mission success, drivability and mobility in all kinds of complex motion scenarios have to be guaranteed. Here, proper modelling and understanding of the complex wheel–soil interaction, i.e. the terramechanics for flexible and rigid wheels interacting with hard, soft and loose soil, are a major driver for supporting reliable rover design and assisting in testing of the flight model. This paper deals with the terramechanical characteristics for wheel–soil contact dynamics modelling and simulation and its experimental validation on the basis of the future European Mars rover mission ExoMars. The physical contact models are integrated by a multi-body system approach and the performance of the rover mobility will be shown for various driving scenarios on hard and soft soil.

Dokumentart:Beitrag im Sammelband
Titel:Planetary rover mobility simulation on soft and uneven terrain
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Schäfer, BerndBernd.Schaefer@DLR.de
Gibbesch, AndreasAndreas.Gibbesch@DLr.de
Krenn, R.NICHT SPEZIFIZIERT
Rebele, B.NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2010
Erschienen in:Journal of Vehicle System Dynamics, Special Issue
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:48
Seitenbereich:Seiten 149-169
Verlag:Taylor & Francis Group, Abingdon, UK
ISSN:ISSN 0042-3114 print/ISSN 1744-5159 online
Status:veröffentlicht
Stichwörter:multi-body dynamics; terramechanics; planetary rover; polygon contact model; soft soil contact model; validation
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Robotische Explorationstechnologie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:19 Jan 2010 13:52
Letzte Änderung:19 Jan 2010 13:52

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