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Using a Model of the Reachable Workspace to Position Mobile Manipulators for 3-d Trajectories

Zacharias, Franziska und Sepp, Wolfgang und Borst, Christoph und Hirzinger, Gerd (2009) Using a Model of the Reachable Workspace to Position Mobile Manipulators for 3-d Trajectories. International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Paris, France.

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Kurzfassung

Humanoid robots are envisioned in general household tasks. To be able to fulfill a given task the robot needs to be equipped with knowledge concerning the manipulation and interaction in the environment and with knowledge about its own capabilities. When performing actions, e.g. opening doors or imitating human reach to grasp movements special 3- d trajectories are followed with the robot’s end-effector. These trajectories can not be executed in every part of the robot’s arm workspace. Therefore a task planner has to determine if and how additional degrees of freedom such as the robot’s upper body or the robot’s base can be moved in order to execute the task-specific trajectory. An approach is presented that computes placements for a mobile manipulator online given a task-related 3-d trajectory. A discrete representation of the robot arm’s reachable workspace is used. Task-specific trajectories are interpreted as patterns and searched in the reachability model using multi-dimensional correlation. The relevance of the presented approach is demonstrated in simulated positioning tasks.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Using a Model of the Reachable Workspace to Position Mobile Manipulators for 3-d Trajectories
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Zacharias, FranziskaFranziska.zacharias@dlr.de
Sepp, Wolfgangwolfgang.sepp@dlr.de
Borst, ChristophChristoph.borst@dlr.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:Dezember 2009
Status:veröffentlicht
Stichwörter:reachable workspace, mobile manipulation, robot positioning
Veranstaltungstitel:International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)
Veranstaltungsort:Paris, France
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:keine Zuordnung
HGF - Programmthema:W - keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:keine Zuordnung
DLR - Forschungsgebiet:W - keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Franziska Zacharias
Hinterlegt am:18 Jan 2010 09:24
Letzte Änderung:18 Jan 2010 09:24

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