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Object-specific Grasp Maps for Use in Planning Manipulation Actions

Zacharias, Franziska und Borst, Christoph und Hirzinger, Gerd (2009) Object-specific Grasp Maps for Use in Planning Manipulation Actions. In: German Workshop on Robotics Advances in Robotics Research- Theory, Implementation, Application. Springer Verlag. Seiten 203-213.

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Kurzfassung

Humans use learned knowledge to solve reaching tasks and to manipulate objects and tools.We believe that representations of manipulation characteristics of an object and of the reaching capabilities of a robotic arm can speed up low-level planners, like grasp planners. They also enable sophisticated scene analysis and reasoning for high-level planners, like task planners. We present object-specific grasp maps to encapsulate an object’s manipulation characteristics. A grasp planner is shown to use the grasps maps and a representation of the reachable workspace. The exploitation of the provided knowledge focuses the planning on regions of the object that are promising to yield high quality grasps. Speed ups of factor 2-12 are reported.

Dokumentart:Beitrag im Sammelband
Titel:Object-specific Grasp Maps for Use in Planning Manipulation Actions
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Zacharias, FranziskaFranziska.zacharias@dlr.de
Borst, ChristophChristoph.borst@dlr.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:2009
Erschienen in:German Workshop on Robotics
Referierte Publikation:Ja
DOI :10.1007/978-3-642-01213-6_19
Seitenbereich:Seiten 203-213
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
Kröger, TorstenNICHT SPEZIFIZIERT
Wahl, FriedrichNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Springer Verlag
Name der Reihe:Advances in Robotics Research- Theory, Implementation, Application
Status:veröffentlicht
Stichwörter:grasp planning, manipulation
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Franziska Zacharias
Hinterlegt am:18 Jan 2010 09:28
Letzte Änderung:07 Feb 2013 19:23

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