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Online Generation of Reachable Grasps for Dexterous Manipulation Using a Representation of the Reachable Workspace

Zacharias, Franziska und Borst, Christoph und Hirzinger, Gerd (2009) Online Generation of Reachable Grasps for Dexterous Manipulation Using a Representation of the Reachable Workspace. International Conference on Advanced Robotics, Munich, Germany.

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Kurzfassung

In service robotic tasks, the ability to grasp and handle objects is mandatory. Short response times with respect to execution of commanded tasks are necessary. Planning in general and grasp planning in particular should happen online. We extend the online grasp planner by Borst et al. [1] to generate reachable grasps while preserving the integrity and modularity of the grasp planner. To achieve this a representation of the reachable space of a robot arm is used to determine a grasp’s reachability. Furthermore we show the in uence of obstacles on the reachability throughout the workspace. A method to include obstacles into the representation of reachability is sketched. The resulting representation is used by the grasp planner. The performance of the algorithms is evaluated by measuring their computation times. Even in the worst case our grasp planner outperforms comparable state of the art approaches.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Online Generation of Reachable Grasps for Dexterous Manipulation Using a Representation of the Reachable Workspace
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Zacharias, FranziskaFranziska.zacharias@dlr.de
Borst, ChristophChristoph.borst@dlr.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:2009
Status:veröffentlicht
Stichwörter:grasp planning, reachable workspace, dexterous manipulation
Veranstaltungstitel:International Conference on Advanced Robotics
Veranstaltungsort:Munich, Germany
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:keine Zuordnung
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:keine Zuordnung
DLR - Forschungsgebiet:W - keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Franziska Zacharias
Hinterlegt am:18 Jan 2010 09:29
Letzte Änderung:18 Jan 2010 09:29

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