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Efficient Camera-Based Pose Estimation for Real-Time Applications

Mair, Elmar und Strobl, Klaus und Suppa, Michael und Burschka, Darius (2009) Efficient Camera-Based Pose Estimation for Real-Time Applications. In: Proceedings. IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems, 11. Okt. -15. Okt. 2009, St. Louis, USA.

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Kurzfassung

Accurate online localization is crucial for mobile robotics. In this paper, we describe a real-time image-based localization technique, which is based on a single calibrated camera. This can be supported by a second camera to improve accuracy and to provide the correct translational scale. Our goal is a robust and unbiased pose estimation in highly dynamic scenes on resource-limited systems. The presented approach is characterized through significantly improved robustness of the pose estimation, a novel approach for stereo subpixel accurate landmark initialization, and the speed-up of conventional tracking routines to achieve online capability. Although the algorithm is designed for accurate, online short-range egomotion estimation in hand-held scanning devices, it can be used for any mobile robot application as shown in this paper. Various tests and experimental results with a mobile platform and a hand-held 3D modeler are presented and discussed.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Efficient Camera-Based Pose Estimation for Real-Time Applications
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Mair, ElmarElmar.Mair@cs.tum.edu
Strobl, KlausKlaus.Strobl@dlr.de
Suppa, MichaelMichael.Suppa@dlr.de
Burschka, DariusDarius.Burschka@dlr.de
Datum:11 Oktober 2009
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Real-Time Applications
Veranstaltungstitel:IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:St. Louis, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:11. Okt. -15. Okt. 2009
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:14 Jan 2010 17:15
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:52

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