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On the Issue of Camera Calibration with Narrow Angular Field of View

Strobl, Klaus und Sepp, Wolfgang und Hirzinger, Gerd (2009) On the Issue of Camera Calibration with Narrow Angular Field of View. In: Proceedings. IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems, 11. Okt. -15. Okt. 2009, St. Louis, USA.

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Kurzfassung

This paper considers the issue of calibrating a camera with narrow angular field of view using standard, perspective methods in computer vision. In doing so, the significance of perspective distortion both for camera calibration and for pose estimation is revealed. Since narrow angular field of view cameras make it difficult to obtain rich images in terms of perspectivity, the accuracy of the calibration results is expectedly low. From this, we propose an alternative method that compensates for this loss by utilizing the pose readings of a robotic manipulator. It facilitates accurate pose estimation by nonlinear optimization, minimizing reprojection errors and errors in the manipulator transformations at the same time. Accurate pose estimation in turn enables accurate parametrization of a perspective camera.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:On the Issue of Camera Calibration with Narrow Angular Field of View
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Strobl, KlausKlaus.Strobl@dlr.de
Sepp, WolfgangWolfgang.Sepp@dlr.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:11 Oktober 2009
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Camera Calibration
Veranstaltungstitel:IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:St. Louis, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:11. Okt. -15. Okt. 2009
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:14 Jan 2010 17:07
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:52

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