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The Self-Referenced DLR 3D-Modeler

Strobl, Klaus und Mair, Elmar und Bodenmüller, Tim und Kielhöfer, Simon und Sepp, Wolfgang und Burschka, Darius und Hirzinger, Gerd (2009) The Self-Referenced DLR 3D-Modeler. In: Proceedings. IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems, 11. Okt. -15. Okt. 2009, St. Louis, USA.

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Kurzfassung

In the context of 3-D scene modeling, this work aims at the accurate estimation of the pose of a close-range 3-D modeling device, in real-time and passively from its own images. This novel development makes it possible to abandon using inconvenient, expensive external positioning systems. The approach comprises an ego-motion algorithm tracking natural, distinctive features, concurrently with customary 3-D modeling of the scene. The use of stereo vision, an inertial measurement unit, and robust cost functions for pose estimation further increases performance. The method is validated by demonstrations and abundant video material.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:The Self-Referenced DLR 3D-Modeler
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Strobl, KlausKlaus.Strobl@dlr.de
Mair, ElmarElmar.Mair@cs.tum.edu
Bodenmüller, TimTim.Bodenmueller@dlr.de
Kielhöfer, SimonSimon.Kielhoefer@dlr.de
Sepp, WolfgangWolfgang.Sepp@dlr.de
Burschka, DariusDarius.Burschka@dlr.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:11 Oktober 2009
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:3D-Modeler
Veranstaltungstitel:IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:St. Louis, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:11. Okt. -15. Okt. 2009
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:14 Jan 2010 17:02
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:52

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