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Base Force/Torque Sensing for Position based artesian Impedance Control

Ott, Christian und Nakamura, Yoshihiko (2009) Base Force/Torque Sensing for Position based artesian Impedance Control. In: Proceedings. IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems, 11. Okt. -15. Okt. 2009, St. Louis, USA.

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Kurzfassung

In this paper, a position based impedance controller (i.e. admittance controller) is designed by utilizing measurements of a force/torque sensor, which is mounted at the robot’s base. In contrast to conventional force/torque sensing at the end-effector, placing the sensor at the base allows to implement a compliant behavior of the robot not only with respect to forces acting on the end-effector but also with respect to forces acting on the robot’s structure. The resulting control problem is first analyzed in detail for the simplified one-degree-of-freedom case in terms of stability and passivity. Then, an extension to the Cartesian admittance control of a robot manipulator is discussed. Furthermore, it is shown how the steady state properties of the underlying position controller can be taken into account in the design of the outer admittance controller. Finally, a simulation study of the Cartesian admittance controller applied to a three-degrees-offreedom manipulator is presented.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Base Force/Torque Sensing for Position based artesian Impedance Control
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Ott, ChristianChristian.Ott@dlr.de
Nakamura, YoshihikoUniversity of Tokyo
Datum:11 Oktober 2009
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Base Force, Torque Sensing, Impedance Control
Veranstaltungstitel:IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:St. Louis, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:11. Okt. -15. Okt. 2009
Veranstalter :IEEE
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HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:14 Jan 2010 16:53
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:52

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