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Passive Event-Based Extrapolation for Lossy Haptic Data Compression in Bilateral Presence Systems

Kremer, Philipp und Kuschel, Martin und Preusche, Carsten und Buss, Martin und Hirzinger, Gerd (2009) Passive Event-Based Extrapolation for Lossy Haptic Data Compression in Bilateral Presence Systems. In: Proceedings. ICRA2009, International Conference on Robotics and Automation, 12. Mai - 17. Mai 2009, Kobe, Japan.

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Kurzfassung

A new lossy compression method is proposed for haptic (force, velocity) data as exchanged in bilateral telepresence systems. The method is based on the passive extrapolative compression strategy proposed in [1]. The innovation is that the extrapolations do not have a stiff horizon, but are triggered by considerable changes (events) in the target environment. This enables longer average extrapolation horizons and thus, higher compression. Experiments are conducted using two DLR Light Weight Robots. The results indicate that the method outperforms older implementations.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Passive Event-Based Extrapolation for Lossy Haptic Data Compression in Bilateral Presence Systems
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Kremer, PhilippPhilipp.Kremer@dlr.de
Kuschel, Martinmartin.kuschel@tum.de
Preusche, CarstenCarsten.Preusche@dlr.de
Buss, MartinMartin.Buss@ei.tum.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:12 Mai 2009
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Passive Event-Based Extrapolation, Lossy Haptic Data Compression, Bilateral Presence Systems
Veranstaltungstitel:ICRA2009, International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Kobe, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:12. Mai - 17. Mai 2009
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:14 Jan 2010 17:16
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:51

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