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On the Kinematic Modeling and Control of a Mobile Platform Equipped with Steering Wheels and Movable Legs

Paolo, Robuffo-Giordano und Alin, Albu-Schäffer und Gerd, Hirzinger (2009) On the Kinematic Modeling and Control of a Mobile Platform Equipped with Steering Wheels and Movable Legs. In: Proceedings. ICRA2009, International Conference on Robotics and Automation, 12. Mai - 17. Mai 2009, Kobe, Japan.

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Kurzfassung

Mobile platforms equipped with several steering wheels are known to be omnidirectional, i.e., able to independently translate and rotate on the plane. As an improvement to this design, the Justin mobile platform also possesses the ability to vary its footprint over time by extending/retracting the wheel legs during motion. In this paper, we discuss the kinematic modeling and control issues for such a platform. The goal is to obtain a tracking controller able to realize an arbitrary linear/angular platform motion while, at the same time, independently expanding/retracting each leg. Experimental results support the proposed approach.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:On the Kinematic Modeling and Control of a Mobile Platform Equipped with Steering Wheels and Movable Legs
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Paolo, Robuffo-GiordanoPaolo.Robuffo-Giordano@Tuebingen.MPG.de
Alin, Albu-SchäfferAlin.Abu-Schäffer@dlr.de
Gerd, HirzingerGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:12 Mai 2009
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Kinematic Modeling, Control of a Mobile Platform
Veranstaltungstitel:ICRA2009, International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Kobe, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:12. Mai - 17. Mai 2009
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:15 Jan 2010 08:32
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:51

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