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Stereo Matching in the Presence of Sub-Pixel Calibration Errors

Hirschmüller, Heiko und Gehrig, Stefan (2009) Stereo Matching in the Presence of Sub-Pixel Calibration Errors. In: Proceedings. Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 20. Juni - 25. Juni 2009, Miami, USA.

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Kurzfassung

Stereo matching commonly requires rectified images that are computed from calibrated cameras. Since all under-lying parametric camera models are only approximations, calibration and rectification will never be perfect. Additionally, it is very hard to keep the calibration perfectly stable in application scenarios with large temperature changes and vibrations. We show that even small calibration errors of a quarter of a pixel are severely amplified on certain structures. We discuss a robotics and a driver assistance example where sub-pixel calibration errors cause severe problems. We propose a filter solution based on signal theory that removes critical structures and makes stereo algorithms less sensitive to calibration errors. Our approach does not aim to correct decalibration, but rather to avoid amplifications and mismatches. Experiments on ten stereo pairs with ground truth and simulated decalibrations as well as images from robotics and driver assistance scenarios demonstrate the success and limitations of our solution that can be combined with any stereo method.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Stereo Matching in the Presence of Sub-Pixel Calibration Errors
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Hirschmüller, Heikoheiko.hirschmueller@dlr.de
Gehrig, Stefanstefan.gehrig@daimler.com
Datum:20 Juni 2009
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Stereo matching, Sub-Pixel Calibration Errors
Veranstaltungstitel:Conference on Computer Vision and Pattern Recognition
Veranstaltungsort:Miami, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:20. Juni - 25. Juni 2009
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:15 Jan 2010 08:39
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:51

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