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Object-oriented modelling and control of vehicles with omni-directional wheels

Tobolar, Jakub und Herrmann, Florian und Bünte, Tilman (2009) Object-oriented modelling and control of vehicles with omni-directional wheels. Computational Mechanics 2009, 9.-11. Nov. 2009, Hrad Nectiny, Tschechische Republik.

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Kurzfassung

Using omni-directional wheels for vehicles operating on flat ground enables high variability of the vehicle’s motion. The vehicle can perform longitudinal, lateral or diagonal movement or it can yaw i.e. rotate about its vertical axis. Any simultaneous combination of these base movements is possible as well. By virtue of the omni-directional wheels the prescribed motion of the vehicle is accomplished solely by applying different driving torques on each of the wheels - hence no wheel steering is necessary. In the paper an object-oriented approach for modelling of the complete vehicle will be presented. With this approach, different variants of the vehicle within various scenarios can be conveniently handled and investigated in simulations.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Object-oriented modelling and control of vehicles with omni-directional wheels
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Tobolar, JakubNICHT SPEZIFIZIERT
Herrmann, FlorianNICHT SPEZIFIZIERT
Bünte, TilmanNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2009
Status:akzeptierter Beitrag
Stichwörter:omni-directional wheels, Modelica, object-oriented modelling, vehicle modelling, Mecanum wheels
Veranstaltungstitel:Computational Mechanics 2009
Veranstaltungsort:Hrad Nectiny, Tschechische Republik
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:9.-11. Nov. 2009
Veranstalter :University of West Bohemia, Pilsen
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Assistenz für Verkehrsteilnehmer (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: Dr.(PH.D.) Jakub Tobolar
Hinterlegt am:13 Jan 2010 13:11
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:50

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