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Workspace Optimization of the Robocoaster Used as a Motion Simulator

Schaetzle, Simon und Preusche, Carsten und Hirzinger, Gerd (2009) Workspace Optimization of the Robocoaster Used as a Motion Simulator. In: Proceedings of the 14th IASTED, Seiten 470-477. International Conference Robotics and Applications, 02.-04. Nov. 2009, Cambridge, USA.

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Kurzfassung

The RoboCoaster is a theme park ride based on a serial chain industrial robot. Apart from its use as an entertainment device it can also be used for motion simulation such as flight or driving simulation. Its joint angle ranges are strictly limited due to safety reasons. In order to provide an appropriate workspace for motion simulation it is necessary to redefine the hardware limits of each joint. In this paper, we discuss the optimization of the robot’s joint angle ranges and present a method to reduce the six-dimensional optimization problem to a two-dimensional one. This method is illustrated using the example of a driving and flight simulator. We managed to expand the workspace significantly and to enhance the range of translational movements by a factor of up to five.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Workspace Optimization of the Robocoaster Used as a Motion Simulator
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Schaetzle, SimonSimon.Schaetzle@DLR.de
Preusche, CarstenCarsten.Preusche@DLR.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@DLR.de
Datum:2009
Erschienen in:Proceedings of the 14th IASTED
Seitenbereich:Seiten 470-477
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Flight simulator, Robot design and architecture, Robo- Coaster, Workspace optimization, Joint angle limitation,
Veranstaltungstitel:International Conference Robotics and Applications
Veranstaltungsort:Cambridge, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:02.-04. Nov. 2009
Veranstalter :IASTED
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Vorhaben On-Orbit Servicing (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:17 Dez 2009 14:57
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:49

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