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Basketball spielen mit anthropomorphen Robotern

Kunze, Mirko (2009) Basketball spielen mit anthropomorphen Robotern. Bachelorarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2009/18, 89 S.

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Kurzfassung

The aim of this thesis is to develop a ball dribbling controlscheme for the DLR Light Weight Robot III. Based on an analysis of the human dribbling motion patterns and a physical ball model, inferable requirements for the robot, their consequences and solutions are discussed. Consequently, a simplified one-dimensional simulation model, serving as groundwork for all further models is examined. The ball behavior is analysed and the suitability of the model is outlined. In an extension to a two-dimensional simulation two different hand models are introduced and investigated. Furthermore, the concept of impedance control is used in this model to achieve compliant behavior as a fundamental demand for safe human robot interaction. After evaluating the two-dimensional hand models the construction of a mechanical hand prototype is accomplished. The simulation is finally extended to three dimensions, taking constraints into account that occurred during construction.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Bachelorarbeit)
Titel:Basketball spielen mit anthropomorphen Robotern
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Kunze, MirkoNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2 Juni 2009
Seitenanzahl:89
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Basketball, anthropomorphe, Roboter,
Institution:TU Ilmenau
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:15 Dez 2009 16:31
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:48

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