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Drawing Stereo Disparity Images into Occupancy Grids: Measurement Model and Fast Implementation

Andert, Franz (2009) Drawing Stereo Disparity Images into Occupancy Grids: Measurement Model and Fast Implementation. In: Proceedings of IROS 2009, Seiten 5191-5197. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 11.-15. Okt. 2009, St. Louis, MO, USA. ISBN 978-1-4244-3804-4.

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Kurzfassung

Mapping the environment is necessary for navigation in unknown areas with autonomous vehicles. In this context, a method to process depth images for occupancy grid mapping is developed. Input data are images with pixel-based distance information and the corresponding camera poses. A measurement model, focusing on stereo-based depth images and their characteristics, is presented. Since an enormous amount of range data must be processed, improvements like image pyramids are used so that the image analysis is possible in real-time. Output is a grid-based image interpretation for sensor fusion, i.e. a world-centric occupancy probability array containing information stored in a single image. Different approaches to draw pixel information into a grid map are presented and discussed in terms of accuracy and performance. As a final result, 3D occupancy grids from aerial image sequences are presented.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Drawing Stereo Disparity Images into Occupancy Grids: Measurement Model and Fast Implementation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Andert, Franzfranz.andert@dlr.de
Datum:14 Oktober 2009
Erschienen in:Proceedings of IROS 2009
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 5191-5197
ISBN:978-1-4244-3804-4
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Mapping, World Modeling, Stereo Vision, Unmanned Aerial Vehicle
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:St. Louis, MO, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:11.-15. Okt. 2009
Veranstalter :IEEE / RSJ
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Starrflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Starrflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L -- keine Zuordnung
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Dr.-Ing. Franz Andert
Hinterlegt am:21 Okt 2009 14:34
Letzte Änderung:21 Okt 2009 15:16

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