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Passive Event-Based Extrapolation for Lossy Haptic Data Compression in Bilateral Presence Systems

Kremer, Philipp und Kuschel, Martin und Preusche, Carsten und Buss, Martin und Hirzinger, Gerd (2009) Passive Event-Based Extrapolation for Lossy Haptic Data Compression in Bilateral Presence Systems. 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 12-17 May 2009, Kobe, Japan.

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Kurzfassung

A new lossy compression method is proposed for haptic (force, velocity) data as exchanged in bilateral telepresence systems. The method is based on the passive extrapolative compression strategy proposed in [1]. The innovation is that the extrapolations do not have a stiff horizon, but are triggered by considerable changes (events) in the target environment. This enables longer average extrapolation horizons and thus, higher compression. Experiments are conducted using two DLR Light Weight Robots. The results indicate that the method outperforms older implementations.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Passive Event-Based Extrapolation for Lossy Haptic Data Compression in Bilateral Presence Systems
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Kremer, Philippphilipp.kremer@dlr.de
Kuschel, Martinmartin.kuschel@tum.de
Preusche, CarstenNICHT SPEZIFIZIERT
Buss, MartinNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2009
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 4338-4343
Name der Reihe:Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Telepresence, Teleoperation, Data Compression, Haptics
Veranstaltungstitel:2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Kobe, Japan
Veranstaltungsart:Konferenz
Veranstaltungsdatum:12-17 May 2009
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W - keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W - keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W -- keine Zuordnung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Philipp Kremer
Hinterlegt am:19 Nov 2009 10:55
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:42

Verfügbare Versionen dieses Eintrags

  • Passive Event-Based Extrapolation for Lossy Haptic Data Compression in Bilateral Presence Systems. (deposited 19 Nov 2009 10:55) [Gegenwärtig angezeigt]

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