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Vision-based Target Recognition And Autonomous Flights Through Obstacle Arches With A Small UAV

Adolf, Florian-Michael und Andert, Franz und Goormann, Lukas und Dittrich, Jörg (2009) Vision-based Target Recognition And Autonomous Flights Through Obstacle Arches With A Small UAV. In: AHS 65th Annual Forum Proceedings. AHS 65th Annual Forum and Technology Display, 2009-05-27 - 2009-05-29, Grapevine, TX (USA).

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Offizielle URL: http://www.vtol.org/forum65/forum65.html

Kurzfassung

The challenge for unmanned aerial vehicles to sense and avoid obstacles becomes even harder if narrow passages have to be passed for which no precise a-priori position information is available. Inspired by recent UAV flight competitions, this work presents a vision-based approach to search for a narrow gate and to fly through it autonomously. The gate’s precise position has to be detected in order to avoid a collision. Using a GPS-based self localization, the camera alignment and the gate position are estimated simultaneously. The presented approach alters a set of waypoints to fly through the gate. All algorithms run onboard the vehicle such that the gate is passed autonomously. Results from flight tests are presented that underline the feasibility of the presented approach.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Vision-based Target Recognition And Autonomous Flights Through Obstacle Arches With A Small UAV
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Adolf, Florian-Michaelflorian.adolf@dlr.de
Andert, FranzNICHT SPEZIFIZIERT
Goormann, LukasNICHT SPEZIFIZIERT
Dittrich, JörgNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:28 Mai 2009
Erschienen in:AHS 65th Annual Forum Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Computer Vision, UAV, Intelligent Systems Research, VTOL Unmanned Aerial Vehicle, Autonomous Flight
Veranstaltungstitel:AHS 65th Annual Forum and Technology Display
Veranstaltungsort:Grapevine, TX (USA)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2009-05-27 - 2009-05-29
Veranstalter :AHS International
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:L VU - Luftverkehr und Umwelt (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L VU - Luftverkehr und Umwelt
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L -- keine Zuordnung
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Institut für Flugsystemtechnik
Hinterlegt von: Florian-Michael Adolf
Hinterlegt am:15 Jul 2009 13:56
Letzte Änderung:27 Okt 2009 09:47

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