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Combining Occupancy Grids with a Polygonal Obstacle World Model for Autonomous Flights

Andert, Franz und Goormann, Lukas (2009) Combining Occupancy Grids with a Polygonal Obstacle World Model for Autonomous Flights. In: Aerial Vehicles Advanced Robotics Series. In-Tech. Seiten 13-28. ISBN 978-953-7619-41-1.

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Offizielle URL: http://intechweb.org/books.php

Kurzfassung

This chapter presents a mapping process that can be applied to autonomous systems for obstacle avoidance and trajectory planning. It is an improvement over commonly applied obstacle mapping techniques, such as occupancy grids. Problems encountered in large outdoor scenarios are tackled and a compressed map that can be sent on low-bandwidth networks is produced. The approach is real-time capable and works in full 3-D environments. The efficiency of the proposed approach is demonstrated under real operational conditions on an unmanned aerial vehicle using stereo vision for distance measurement.

Dokumentart:Beitrag im Sammelband
Titel:Combining Occupancy Grids with a Polygonal Obstacle World Model for Autonomous Flights
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Andert, FranzNICHT SPEZIFIZIERT
Goormann, LukasNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Januar 2009
Erschienen in:Aerial Vehicles
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 13-28
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
Lam, Thanh MungNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:In-Tech
Name der Reihe:Advanced Robotics Series
ISBN:978-953-7619-41-1
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Unmanned Aerial Vehicle, Stereo Vision, Mapping, World Modeling
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L - keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L -- keine Zuordnung
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Systemautomation
Hinterlegt von: Dr.-Ing. Franz Andert
Hinterlegt am:11 Feb 2009
Letzte Änderung:27 Apr 2009 15:49

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