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Bildbasierte Bewegungsschätzung eines unbemannten Helikopters

Isleib, Christian (2008) Bildbasierte Bewegungsschätzung eines unbemannten Helikopters. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2008/37, 98 S.

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Abstract

Das Wissen über die genaue Position und Lage eines unbemannten Luftfahrzeugs spielt während der Durchführung einer autonomen Mission eine dominante Rolle. Unbemannte Luftfahrzeuge sind daher mit einer Vielzahl an Sensoren ausgestattet. Jeder der Sensoren leistet einen Beitrag zu diesem Ziel, wobei ein Sensor entweder eine absolute oder eine relative Angabe über den derzeitigen Aufenthaltsort oder die Fluglage ermöglicht. Alle Sensoren werden zu einer Gesamtlösung verknüpft, die Navigationslösung genannt wird. Das am häufigsten eingesetzte – und auch meistens einzige – Verfahren zur absoluten Positionsbestimmung ist die Satellitennavigation. Diese ist abhängig von einer direkten Sichtlinie der mitgeführten Empfangsantenne zu den Satelliten. Falls es zu einer Unterbrechung dieser Sichtlinie kommt, ist eine genaue, absolute Positionsangabe nicht mehr möglich. Die Navigationslösung hat somit nur noch Sensoren zur Verfügung, die eine relative Positions- beziehungsweise Lageangabe ermöglichen. Hierzu gehören das mitgeführte Magnetometer und das Inertialmessystem. Beide unterliegen dem Phänomen der Drift. Dieses bedeutet, dass die Genauigkeit der Positions- und Lageangabe bei einem Ausfall der Satellitennavigation mit fortschreitender Zeit zunehmend unzuverlässiger wird. Um diese Drift in einem bestimmten Rahmen zu kompensieren, kann ein Bildsensor verwendet werden. Dieser ermöglicht eine bildbasierte Bewegungsschätzung und stellt somit einen zusätzlichen Sensor zur Messung von relativen Lage- und Positionsänderungen dar. Ziel dieser Arbeit ist es, ein Verfahren zur bildbasierten Bewegungsschätzung für einen unbemannten Helikopter zu entwickeln und zu evaluieren.

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Bildbasierte Bewegungsschätzung eines unbemannten Helikopters
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Isleib, ChristianUNSPECIFIED
Date:31 October 2008
Number of Pages:98
Status:Published
Keywords:Unbemannte Luftfahrzeuge, Stereo Vision, Visuelle Odometrie
Institution:Universität Koblenz-Landau
Department:Institut für Computervisualistik
HGF - Research field:other
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:other
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L - no assignement
DLR - Research theme (Project):L -- no assignement
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > System Automation
Deposited By: Dr.-Ing. Franz Andert
Deposited On:04 Dec 2008
Last Modified:27 Apr 2009 15:30

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