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Bildbasierte Bewegungsschätzung eines unbemannten Helikopters

Isleib, Christian (2008) Bildbasierte Bewegungsschätzung eines unbemannten Helikopters. Diplomarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2008/37, 98 S.

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Kurzfassung

Das Wissen über die genaue Position und Lage eines unbemannten Luftfahrzeugs spielt während der Durchführung einer autonomen Mission eine dominante Rolle. Unbemannte Luftfahrzeuge sind daher mit einer Vielzahl an Sensoren ausgestattet. Jeder der Sensoren leistet einen Beitrag zu diesem Ziel, wobei ein Sensor entweder eine absolute oder eine relative Angabe über den derzeitigen Aufenthaltsort oder die Fluglage ermöglicht. Alle Sensoren werden zu einer Gesamtlösung verknüpft, die Navigationslösung genannt wird. Das am häufigsten eingesetzte – und auch meistens einzige – Verfahren zur absoluten Positionsbestimmung ist die Satellitennavigation. Diese ist abhängig von einer direkten Sichtlinie der mitgeführten Empfangsantenne zu den Satelliten. Falls es zu einer Unterbrechung dieser Sichtlinie kommt, ist eine genaue, absolute Positionsangabe nicht mehr möglich. Die Navigationslösung hat somit nur noch Sensoren zur Verfügung, die eine relative Positions- beziehungsweise Lageangabe ermöglichen. Hierzu gehören das mitgeführte Magnetometer und das Inertialmessystem. Beide unterliegen dem Phänomen der Drift. Dieses bedeutet, dass die Genauigkeit der Positions- und Lageangabe bei einem Ausfall der Satellitennavigation mit fortschreitender Zeit zunehmend unzuverlässiger wird. Um diese Drift in einem bestimmten Rahmen zu kompensieren, kann ein Bildsensor verwendet werden. Dieser ermöglicht eine bildbasierte Bewegungsschätzung und stellt somit einen zusätzlichen Sensor zur Messung von relativen Lage- und Positionsänderungen dar. Ziel dieser Arbeit ist es, ein Verfahren zur bildbasierten Bewegungsschätzung für einen unbemannten Helikopter zu entwickeln und zu evaluieren.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Titel:Bildbasierte Bewegungsschätzung eines unbemannten Helikopters
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Isleib, ChristianNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:31 Oktober 2008
Seitenanzahl:98
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Unbemannte Luftfahrzeuge, Stereo Vision, Visuelle Odometrie
Institution:Universität Koblenz-Landau
Abteilung:Institut für Computervisualistik
HGF - Forschungsbereich:keine Zuordnung
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L - keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L -- keine Zuordnung
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Systemautomation
Hinterlegt von: Dr.-Ing. Franz Andert
Hinterlegt am:04 Dez 2008
Letzte Änderung:27 Apr 2009 15:30

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