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Stereokamerabasierte Navigation eines Krabbelroboters auf unebenem Gelände

Chilian, Annett (2008) Stereokamerabasierte Navigation eines Krabbelroboters auf unebenem Gelände. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2008/43, 109 S.

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Abstract

Im Rahmen dieser Diplomarbeit wird ein Algorithmus zur Navigation eines mobilen Roboters in unbekanntem unebenem Gelände entwickelt, der allein auf den Bildern einer Stereokamera basiert und der daher auch für Laufroboter geeignet ist. Der Navigationsalgorithmus soll den Roboter auf einem möglichst kurzen und sicheren Weg zu einem Zielpunkt führen, dessen Koordinaten relativ zum Startpunkt des Roboters vom Benutzer vorgegeben werden. Es werden die Ergebnisse einer Literaturrecherche zu vorhandenen Navigationsansätzen für planetare Rover vorgestellt. Basierend auf diesen Erkenntnissen wird ein Navigationsalgorithmus für unebenes Gelände entworfen, welcher die Lösung der Teilaufgaben Lokalisation, Kartenerstellung, Geländebewertung, Pfadplanung und Bewegungssteuerung beinhaltet. Der Algorithmus wird implementiert und auf einem radgetriebenen Roboter sowie auf einem sechsbeinigen Laufroboter in verschiedenen ebenen und unebenen Umgebungen getestet. Die Ergebnisse der Tests werden dargestellt und Möglichkeiten zur Erweiterung des Navigationsalgorithmus werden genannt.

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Stereokamerabasierte Navigation eines Krabbelroboters auf unebenem Gelände
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Chilian, AnnettTU Ilmenau
Date:30 October 2008
Refereed publication:Yes
Number of Pages:109
Status:Published
Keywords:Kamera, Stereo, Navigation, Krabbler, Krabbelroboter, Gelände, 3D,
Institution:Fakultät für Maschinenbau
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Vorhaben On-Orbit Servicing (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics > Robotic Systems
Deposited By: Jessica Laskey
Deposited On:12 Nov 2008
Last Modified:12 Dec 2013 20:34

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