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When Hard Realtime Matters: Software for Complex Mechatronic Systems

Bäuml, Berthold und Hirzinger, Gerd (2007) When Hard Realtime Matters: Software for Complex Mechatronic Systems. Robotics and Autonomous Systems: Special Issue on Humanoid Technologies. Elsevier.

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Kurzfassung

A still growing number of software concepts and frameworks have been proposed to meet the challenges in the development of more and more complex robotic systems, like humanoids or networked robotics. The issue of hard realtime, however, has not been the main focus of such concepts, but is essential for building and controlling mechatronic systems. Here we discuss the specific demands of complex mechatronic systems and present a software concept, the "agile Robot Development" (aRD) concept, which we developed at our institute to pragmatically address these demands. We show that the performance of current computing and communication hardware allows for a flexible component-based concept with distributed execution, even in hard realtime with rates in the kHz range.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:When Hard Realtime Matters: Software for Complex Mechatronic Systems
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Bäuml, BertholdNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2 September 2007
Erschienen in:Robotics and Autonomous Systems: Special Issue on Humanoid Technologies
Verlag:Elsevier
Status:akzeptierter Beitrag
Stichwörter:software concept, hard realtime, mechatronic system, distributed computing, component-based software engineering
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:04 Nov 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:33

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