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Analysis and Experimental Evaluation of the Intrinsically Passive Controller (IPC) for Multifingered Hands

Wimböck, Thomas und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin und Hirzinger, Gerd (2008) Analysis and Experimental Evaluation of the Intrinsically Passive Controller (IPC) for Multifingered Hands. In: Proceedings, Seiten 278-284. International Conference on Robotics and Automation, Pasadena, CA (USA).

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Kurzfassung

The object level control of a dexterous robot hand provides an intuitive high-level interface to solve fine manipulation tasks. In the past, many algorithms were proposed based on a weighted pseudoinverse of the grasp map. In a different approach Stramigioli introduces a virtual object - called “Intrinsically Passive Controller (IPC)”. This controller distributes the generalized object forces using coupling springs whose weighting have an intuitive physical meaning. Even though this controller has been known for several years we will present the first experimental results for a four-fingered hand. Furthermore, the term virtual grasp map is introduced and a method to parameterize the stiffness parameters in order to obtain an effective object level stiffness and a damping design is proposed. An implementation of the IPC is tested on the DLR Hand II and its performance is analyzed by manipulating soft and stiff objects.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Analysis and Experimental Evaluation of the Intrinsically Passive Controller (IPC) for Multifingered Hands
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Wimböck, ThomasNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2008
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 278-284
Stichwörter:-
Veranstaltungstitel:International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Pasadena, CA (USA)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:29 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:33

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