Tell a friend
Print
Sensorfusion und Regelung eines Roboters am kontinuierlich bewegten Band
Lange, Friedrich and Kamel, Amine and Hirzinger, Gerd and Werner, Jochen (2008) Sensorfusion und Regelung eines Roboters am kontinuierlich bewegten Band. In: VDI-Bericht 2032. Kongress Automation 2008, Baden Baden.
![[img]](http://elib.dlr.de/style/images/fileicons/application_pdf.png)
| PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader 318Kb | |
| PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader 138Kb |
Abstract
Der Artikel beschreibt die Montage eines Anbauteils an ein kontinuierlich bewegtes Basisbauteil, dessen Bewegung durch unterschiedliche Sensoren gemessen wird. Dabei werden u. a. die Ergebnisse einer Bildverarbeitung mit den Auslenkungen eines nachgiebigen Kraft- Momentensensors fusioniert. Aus den Bahnpunkten wird dann eine geglättete Solltrajektorie für das Anbauteil bestimmt. Die Regelung des Roboters wird durch Vorsteuerungen ergänzt, die die dynamischen Verzögerungen und Schwingungen von Roboter und Endeffektor prädiktiv kompensieren.
| Document Type: | Conference or Workshop Item (Speech, Paper) | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Title: | Sensorfusion und Regelung eines Roboters am kontinuierlich bewegten Band | ||||||||||
| Authors: |
| ||||||||||
| Date: | 2008 | ||||||||||
| Journal or Publication Title: | VDI-Bericht 2032 | ||||||||||
| Refereed publication: | Yes | ||||||||||
| In ISI Web of Science: | No | ||||||||||
| Status: | Published | ||||||||||
| Keywords: | Regelung, sensorfusion | ||||||||||
| Event Title: | Kongress Automation 2008 | ||||||||||
| Event Location: | Baden Baden | ||||||||||
| Event Type: | national Conference | ||||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||||
| HGF - Program: | Space | ||||||||||
| HGF - Program Themes: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||
| DLR - Research area: | Space | ||||||||||
| DLR - Program: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||
| DLR - Research theme (Project): | W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (old) | ||||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics > Robotic Systems | ||||||||||
| Deposited By: | Monika Klauer | ||||||||||
| Deposited On: | 27 Oct 2008 | ||||||||||
| Last Modified: | 15 Jan 2010 00:13 |
Repository Staff Only: item control page
