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Sensorfusion und Regelung eines Roboters am kontinuierlich bewegten Band

Lange, Friedrich und Kamel, Amine und Hirzinger, Gerd und Werner, Jochen (2008) Sensorfusion und Regelung eines Roboters am kontinuierlich bewegten Band. In: VDI-Bericht 2032. Kongress Automation 2008, Baden Baden.

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Kurzfassung

Der Artikel beschreibt die Montage eines Anbauteils an ein kontinuierlich bewegtes Basisbauteil, dessen Bewegung durch unterschiedliche Sensoren gemessen wird. Dabei werden u. a. die Ergebnisse einer Bildverarbeitung mit den Auslenkungen eines nachgiebigen Kraft- Momentensensors fusioniert. Aus den Bahnpunkten wird dann eine geglättete Solltrajektorie für das Anbauteil bestimmt. Die Regelung des Roboters wird durch Vorsteuerungen ergänzt, die die dynamischen Verzögerungen und Schwingungen von Roboter und Endeffektor prädiktiv kompensieren.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Sensorfusion und Regelung eines Roboters am kontinuierlich bewegten Band
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Lange, FriedrichNICHT SPEZIFIZIERT
Kamel, AmineNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Werner, JochenTU München
Datum:2008
Erschienen in:VDI-Bericht 2032
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Regelung, sensorfusion
Veranstaltungstitel:Kongress Automation 2008
Veranstaltungsort:Baden Baden
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:27 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:33

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