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Sensorfusion und Regelung eines Roboters am kontinuierlich bewegten Band

Lange, Friedrich and Kamel, Amine and Hirzinger, Gerd and Werner, Jochen (2008) Sensorfusion und Regelung eines Roboters am kontinuierlich bewegten Band. In: VDI-Bericht 2032. Kongress Automation 2008, Baden Baden.

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Abstract

Der Artikel beschreibt die Montage eines Anbauteils an ein kontinuierlich bewegtes Basisbauteil, dessen Bewegung durch unterschiedliche Sensoren gemessen wird. Dabei werden u. a. die Ergebnisse einer Bildverarbeitung mit den Auslenkungen eines nachgiebigen Kraft- Momentensensors fusioniert. Aus den Bahnpunkten wird dann eine geglättete Solltrajektorie für das Anbauteil bestimmt. Die Regelung des Roboters wird durch Vorsteuerungen ergänzt, die die dynamischen Verzögerungen und Schwingungen von Roboter und Endeffektor prädiktiv kompensieren.

Document Type:Conference or Workshop Item (Speech, Paper)
Title:Sensorfusion und Regelung eines Roboters am kontinuierlich bewegten Band
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Lange, FriedrichUNSPECIFIED
Kamel, AmineUNSPECIFIED
Hirzinger, GerdUNSPECIFIED
Werner, JochenTU München
Date:2008
Journal or Publication Title:VDI-Bericht 2032
Refereed publication:Yes
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Keywords:Regelung, sensorfusion
Event Title:Kongress Automation 2008
Event Location:Baden Baden
Event Type:national Conference
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics > Robotic Systems
Deposited By: Monika Klauer
Deposited On:27 Oct 2008
Last Modified:12 Dec 2013 20:33

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