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Time domain passivity control with reference energy following

Ryu, Jee-Hwan und Preusche, Carsten und Hannaford, Blake und Hirzinger, Gerd (2005) Time domain passivity control with reference energy following. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 13 (5), Seiten 737-742. DOI: 10.1109/TCST.2005.847336.

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Kurzfassung

A recently proposed method for stabilizing haptic interfaces and teleoperation systems was tested with a PHANToM commercial haptic device. The passivity observer (PO) and passivity controller (PC) stabilization method was applied to stabilize the system but also excited a high-frequency mode in the device. To solve this problem, we propose a method to use a time-varying desired energy threshold instead of fixed zero energy threshold for the PO, and make the actual energy input follow the time-varying energy threshold. With the time-varying energy threshold, we make the PC control action smooth without sudden impulsive behavior by distributing the dissipation. The proposed new PO/PC approach is applied to PHANToM with high stiffness ( = 5000 N/m), and stable and smooth contact is guaranteed. Resetting and active environment display problems also can be solved with the reference energy following idea.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Time domain passivity control with reference energy following
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Ryu, Jee-HwanKorea University of Technology and Education
Preusche, CarstenNICHT SPEZIFIZIERT
Hannaford, BlakeUniversity of Washington
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2005
Erschienen in:IEEE Transactions on Control Systems Technology
Band:13
DOI :10.1109/TCST.2005.847336
Seitenbereich:Seiten 737-742
Status:veröffentlicht
Stichwörter:teleoperation, control, passivity
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Carsten Preusche
Hinterlegt am:21 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:33

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