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Evaluation of Collision Detection and Reaction for a Human-Friendly Robot on Biological Tissues

Haddadin, Sami und Albu-Schäffer, Alin und De Luca, Alessandro und Hirzinger, Gerd (2008) Evaluation of Collision Detection and Reaction for a Human-Friendly Robot on Biological Tissues. In: Proceedings IARP 2008. IARP International Workshop on Technical challenges and for dependable robots in Human environments, 2008-05-18 - 2008-05-19, Pasadena (USA).

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Kurzfassung

Up to now, mostly blunt human-robot impacts were investigated in the robotics literature. In this context, the influence of robot mass and velocity during rigid impacts with and without the possibility of the human being clamped was quantified. In this paper an analysis of soft-tissue injuries caused by sharp tools which are mounted on/grasped by a robot and an evaluation of possible countermeasures are carried out as the next step down the road to full safety for robots in physical Human-Robot Interaction. To our knowledge for the first time in robotics, we present various experimental results with biological tissues showing the high performance of our collision detection and reaction schemes even for contacts with sharp tools.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Evaluation of Collision Detection and Reaction for a Human-Friendly Robot on Biological Tissues
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Haddadin, SamiNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinNICHT SPEZIFIZIERT
De Luca, AlessandroNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2008
Erschienen in:Proceedings IARP 2008
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Collision detection
Veranstaltungstitel:IARP International Workshop on Technical challenges and for dependable robots in Human environments
Veranstaltungsort:Pasadena (USA)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2008-05-18 - 2008-05-19
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:27 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:33

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