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Improvements of the Voxmap-PointShell Algorithm - Fast Generation of Haptic Data-Structures

Sagardia, Mikel und Hulin, Thomas und Preusche, Carsten und Hirzinger, Gerd (2008) Improvements of the Voxmap-PointShell Algorithm - Fast Generation of Haptic Data-Structures. 53rd Internationales Wissenschaftliches Kolloquium, 2008-09-08 - 2008-09-12, Illmenau.

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Kurzfassung

The Voxmap-PointShell<sup>TM</sup> (VPS) Algorithm is a haptic rendering algorithm able to compute collision responses with 1 kHz update-rates with arbitrarily complex scenarios. This work introduces fast algorithms to generate the two haptic data-structures used by the VPS algorithm: voxmaps - voxelized volume structures for static objects - and pointshells - point-clouds describing moving objects - . For generating voxmaps, collision tests based on the Separating Axis Theorem are carried out. On the other hand, pointshells are generated utilizing optimization strategies to place points uniformly on the surface of the objects. The improvements in performance and quality obtained compared to the previous generating algorithms from DLR are included, all of them carried out on virtual car models provided by Volkswagen and artificial models.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Improvements of the Voxmap-PointShell Algorithm - Fast Generation of Haptic Data-Structures
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Sagardia, MikelNICHT SPEZIFIZIERT
Hulin, ThomasNICHT SPEZIFIZIERT
Preusche, CarstenNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2008
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:haptic data-Structures
Veranstaltungstitel:53rd Internationales Wissenschaftliches Kolloquium
Veranstaltungsort:Illmenau
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2008-09-08 - 2008-09-12
Veranstalter :TU Illmenau
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:28 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:33

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