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Haptic Rendering and Control

Preusche, Carsten und Hulin, Thomas und Hirzinger, Gerd (2008) Haptic Rendering and Control. In: Birkhäuser Basel. ISBN 9783764376116.

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Kurzfassung

Haptic algorithms compute forces from a virtual scene that are displayed via haptic interfaces to humans. This chapter focuses on suited algorithms and on control approaches for stable haptic interaction and highly transparent haptic rendering.<p> In haptic control systems, a fixed update rate is crucial for stability of the control loop. Thus, haptic rendering has to fulfil the requirement of deterministic computation time. Furthermore, high transparency requires high spatial resolution of the device's sensors and of the haptic algorithm. Haptic rendering based on the Voxmap-PointShell approach has the advantage of guaranteed update rates for collision detection and high resolution models, and is therefore suitable for haptic interaction.</p><p> Stability of haptic interaction limits the displayable stiffness of contacts in a virtual scene. Thus, a non-conservative stability condition is essential for high-transparent haptic interaction. The presented method is based on exact calculation of stability boundaries, which is in contrast to the widespread but conservative passivity-based approaches for haptic rendering.</p>

Dokumentart:Beitrag in einem Lehr- oder Fachbuch
Titel:Haptic Rendering and Control
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Preusche, CarstenNICHT SPEZIFIZIERT
Hulin, ThomasNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2008
Referierte Publikation:Ja
Verlag:Birkhäuser Basel
ISBN:9783764376116
Status:veröffentlicht
Stichwörter:haptic rendering
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
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DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
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Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:17 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:33

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