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Stability Boundary for Haptic Rendering: Influence of Human Operator

Hulin, Thomas und Preusche, Carsten und Hirzinger, Gerd (2008) Stability Boundary for Haptic Rendering: Influence of Human Operator. In: Proceedings. IROS 2008, 2008-09, Nice (Frankreich).

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Kurzfassung

Recent analysis on the stability boundary for haptic rendering assumed a stabilizing effect through a human operator holding a haptic device, without considering his/her dynamics directly. This paper derives stability boundaries of a linear model of a haptic system including those dynamics. It shows that all three elements of the human arm modeled as mass-spring-damper system contribute to stability. The haptic system itself is composed of a haptic device colliding with a virtual wall modeled as time-delayed discrete-time spring-damper system. Futhermore, the article proves that hte recently found linear stability condition of haptic devices of Gil et al. still holds if a human is holiding the haptic device. Finally, a relation to Colgate's passivity condition defining a robustly stable region is given.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Stability Boundary for Haptic Rendering: Influence of Human Operator
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Hulin, ThomasNICHT SPEZIFIZIERT
Preusche, CarstenNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2008
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:haptic rendering
Veranstaltungstitel:IROS 2008
Veranstaltungsort:Nice (Frankreich)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2008-09
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:16 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:33

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