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Time Domain Passivity for delayed Haptic Telepresence with Energy Reference

Artigas, Jordi und Preusche, Carsten und Hirzinger, Gerd (2007) Time Domain Passivity for delayed Haptic Telepresence with Energy Reference. In: Proceedings, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 1612-1617. IEEE / IROS, San Diego, CA (USA).

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Kurzfassung

This paper presents a new control strategy based on the Time Domain Passivity Control approach which copes with the active nature of delayed communication channels. Describing the system by means of network elements, the energy of the communication channel can be computed in real time and subsequently dissipated, thus providing stable operation. This is done bilaterally, since the system energy may flow from master to slave and from slave to master. The approach is accompanied with some experiments which validate the method.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Time Domain Passivity for delayed Haptic Telepresence with Energy Reference
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Artigas, JordiNICHT SPEZIFIZIERT
Preusche, CarstenNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1 Mai 2007
Erschienen in:Proceedings, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 1612-1617
Status:veröffentlicht
Stichwörter:teleoperation, telepresence, time delay, time domain passivity, wave variables, passivity
Veranstaltungstitel:IEEE / IROS
Veranstaltungsort:San Diego, CA (USA)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jordi Artigas Esclusa
Hinterlegt am:22 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:33

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