elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Transparency Measurement of Telepresence Systems

Radi, Marwan und Artigas, Jordi und Preusche, Carsten und Hirzinger, Gerd (2008) Transparency Measurement of Telepresence Systems. In: Lecture Notes in Computer Science. Springer Berlin / Heidelberg. ISSN 0302-9743

[img] PDF - Nur angemeldete Benutzer - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
2MB

Kurzfassung

After Stability, transparency is a major goal when designing haptic telepresence schemes. Ideal transparency, where the user feels direct haptic interaction with the remote environment, becomes affected by each of the components of the teleoperation system. In an ideal scenario, the energy observed at the master side is straightforwardly conveyed to the slave side. Conversely, realistic scenarios include sources of energy leaks, such as time delays and discretization blocs, which, if stability is to be preserved, they will normally have a lossy passive nature, which therefore lowers transparency. Only a few studies on how to evaluate transparency quantitatively are reported in the literature. This work investigates and extends two methods which aim at outputting a transparency coefficient: an analytical model-based method which uses Yokokohji’s Indexes of Transparency [1], and an empirical approach based on the Zwidth concept [2], which allows to measure transparency without the need of precise knowledge of the system. The methods are validated using a velocity-force haptic telepresence system testing for different control parameters and different time delays in channel.

Dokumentart:Beitrag in einem Lehr- oder Fachbuch
Titel:Transparency Measurement of Telepresence Systems
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Radi, MarwanNICHT SPEZIFIZIERT
Artigas, JordiNICHT SPEZIFIZIERT
Preusche, CarstenNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:28 Juni 2008
Referierte Publikation:Ja
Verlag:Springer Berlin / Heidelberg
Name der Reihe:Lecture Notes in Computer Science
ISSN:0302-9743
Status:veröffentlicht
Stichwörter:telepresence, teleoperation, haptics, transparency, time delay, wave variables
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jordi Artigas Esclusa
Hinterlegt am:22 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:33

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.