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A System for Vision-Based Flights in Unknown Urban Environments

Andert, Franz und Goormann, Lukas (2008) A System for Vision-Based Flights in Unknown Urban Environments. In: Proceedings EMAV 2008. EMAV 2008, 2008-07-08 - 2008-07-10, Braunschweig.

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Kurzfassung

This paper presents a process to create threedimensional obstacle maps for collision avoidance, it is a part of the sense and avoid system of an unmanned helicopter. Classical robotic approaches like occupancy grid mapping and polygonal feature extraction are combined with aircraft-specific techniques and extended with new features to meet the requirements of flight scenarios. For example, the created map covers full 3-D scenarios, it is not restricted to a pre-defined area to be applicable to large outdoor environments, and the output is very compressed to be sent over network. The maps are created and updated onboard and in real-time, and it is possible to integrate a-priori knowledge and the data of other sensors or vehicles.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:A System for Vision-Based Flights in Unknown Urban Environments
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Andert, FranzNICHT SPEZIFIZIERT
Goormann, LukasNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:8 Juli 2008
Erschienen in:Proceedings EMAV 2008
Referierte Publikation:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
DGON e.V., NICHT SPEZIFIZIERT
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Unmanned Aerial Vehicle, Stereo Vision, Mapping, World Modeling
Veranstaltungstitel:EMAV 2008
Veranstaltungsort:Braunschweig
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2008-07-08 - 2008-07-10
Veranstalter :DGON e.V.
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L - keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L -- keine Zuordnung
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Systemautomation
Hinterlegt von: Dr.-Ing. Franz Andert
Hinterlegt am:13 Okt 2008
Letzte Änderung:27 Apr 2009 15:15

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