elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Aktive Schwingungsdämpfung für mobile Serviceroboter

Gesenhues, Roman (2008) Aktive Schwingungsdämpfung für mobile Serviceroboter. andere. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2008/22, 81 S.

[img] PDF - Nur angemeldete Benutzer - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
19MB

Kurzfassung

Schwingungen mechanischer Systeme begleiten den Maschinenbau seit jeher. Externe Anregungen bewirken kleine, reversible, elastische Verformungen. Für diese kleinen Auslenkungen kann eine Konstruktion auf einen einfachen Einmassenschwinger abstrahiert werden, dessen Feder die Materialsteifigkeit darstellt. Der Einsatz leichter Materialien wie Faserverbundwerkstoffe und die weitere Optimierung der Bauweise bezüglich des Gewichts bei leichbleibender Festigkeit durch FEM-Analysen zur Materialeinsparung ermöglicht durch reduzierte Massenträgheiten einerseits dynamischere Systeme, steigert andererseits jedoch die Schwingungsanfälligkeit. Im Bereich der Robotik kommen diese Zusammenhänge in besonderer Weise zum Tragen: industiell genutze Fertigungsroboter mit hoher Wiederholgenauigkeit werden nicht zuletzt deshalb nach wie vor äuÿerst massiv ausgelegt. Sind Gewicht und Energiebedarf jedoch limitierende Bedingungen, kann der Schwinungsanfälligkeit nicht mehr durch massive Bauweise begegnet werden. Hochdynamische Systeme, wie der am Institut für Robotik und Mechatronik (RM) am Deutschen Zentrum für Luft und Raumfahrt (DLR) Standort Oberpfaffenhofen entwickelte Leichtbauroboter(LBR) III, mit einem Eigengewicht zu Traglastverhältniss von 1:1 sind von der obengenannten Problematik betroffen.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, andere)
Titel:Aktive Schwingungsdämpfung für mobile Serviceroboter
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Gesenhues, RomanTU München
Datum:29 August 2008
Seitenanzahl:81
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Schwingung, Dämpfung, mobil, Serviceroboter
Abteilung:Elektrotechnik und Informatik
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:13 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:32

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.