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Inversion based control of flexible body systems

Reiner, Matthias und Heckmann, Andreas und Otter, Martin (2008) Inversion based control of flexible body systems. In: Proceedings of the 9th Conference on Motion and Vibration Control. MOVIC2008, 2008-09-15 - 2008-09-18, München.

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Kurzfassung

In this article we demonstrate tip tracking control of flexible bodies with a minimum of (collocated) sensors at the drives only. To achieve this we invert the nonlinear elastic model, which is based on the Modelica Flexible Bodies Library (MFBL). The MFBL allows to model small elastic deformations in combination with large nonlinear motion. Because of the possibility of unstable zero dynamics of the system, approximations are necessary to achieve a stable inverse model. We conclude with a simulation example for the described method.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Inversion based control of flexible body systems
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Reiner, MatthiasNICHT SPEZIFIZIERT
Heckmann, AndreasNICHT SPEZIFIZIERT
Otter, MartinNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2008
Erschienen in:Proceedings of the 9th Conference on Motion and Vibration Control
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:modelica, flexible bodies, Modelica Flexible Bodies Library, MFBL
Veranstaltungstitel:MOVIC2008
Veranstaltungsort:München
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2008-09-15 - 2008-09-18
Veranstalter :Technische Universität München
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Vorhaben On-Orbit Servicing (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:26 Sep 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:32

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