elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Bilateral Telerobotics in Presence of Time-Varying Delays and Packet-Loss

Hosseini, Ali (2008) Bilateral Telerobotics in Presence of Time-Varying Delays and Packet-Loss. Diplomarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2008/3, 78 S.

Dieses Archiv kann nicht den gesamten Text zur Verfügung stellen.

Kurzfassung

In force reflecting teleoperation systems, Master and Slave mechanisms are connected through a communication mean to exchange information. Different communication mediums have been used for different teleoperation applications so far, ranging from stiff mechanical bars to the Internet. Most of the communication mediums introduce latencies in the exchange line. So the Master-Slave systems are feedback control systems where the loop is closed over the time delay. Constant time delay transforms a finite dimensional system to infinite dimensional system, sensitive to the gains of the control loop with small stability margins and unsafe for interaction with unknown environments. ...

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Titel:Bilateral Telerobotics in Presence of Time-Varying Delays and Packet-Loss
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Hosseini, AliNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:29 Februar 2008
Seitenanzahl:78
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Bilateral, Telerobotics, Presence, Time-Varying, Delay, Packet-Loss, Master, Slave, system, interaction
Institution:RWTH Aachen
Abteilung:Institut für Regelungstechnik
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:28 Okt 2008
Letzte Änderung:27 Apr 2009 14:59

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.