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Modellierung menschlicher Fingergelenke als Schaniergelenke mit geneigter Drehachse

Stillfried, Georg (2008) Modellierung menschlicher Fingergelenke als Schaniergelenke mit geneigter Drehachse. andere. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2008/12, 48 S.

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Kurzfassung

Die Beweglichkeit (Kinematik) des neuen integrierten Hand-Arm-Systems soll sehr nah an der Kinematik der menschlichen Hand sein. In der Literatur wurde kein geeignetes kinematisches Modell einer menschlichen Hand gefunden. Daher wurden Magnetresonanztomographie-Aufnahmen (MRT-Aufnahmen) einer Hand in verschiedenen Stellungen angefertigt, um die Kinematik selbst zu untersuchen. Diese Semesterarbeit ist ein erster Schritt in diese Richtung. Aus den MRT-Aufnahmen wurde für jedes Fingergelenk die Position des Drehpunktes ermittelt. Zusätzlich wurden für einige Gelenke die Orientierungen der Drehachsen ermittelt. Dafür wurde die Lage jedes Knochens in jeder Aufnahme geschätzt, mit einen automatischen Verfahren von U. Hillenbrand. Aus den Lagen wurden die Bewegungen des Gelenks berechnet. Mit numerischen Optimierungsvefahren wurden Drehpunkte und Drehachsen ermittelt, welche die Bewegungen möglichst gut abbilden. Die Genauigkeit des Ergebnisses wurde mit geeigneten Fehlermaßen bestimmt. Sie ist zufriedenstellend bei den Drehpunkten, während das Verfahren für die Drehachse noch verbessert werden muss.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, andere)
Titel:Modellierung menschlicher Fingergelenke als Schaniergelenke mit geneigter Drehachse
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Stillfried, GeorgTechnische Universität München
Datum:9 Mai 2008
Seitenanzahl:48
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Modellierung, Finger, Gelenk, Scharnier, Drehachse, Kinematik, Hand
Institution:TUM
Abteilung:Lehstuhl für Angewandte Mechanik
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Vorhaben DLR-4-Finger-Hand III (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:06 Jun 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:31

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