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Sensorfusion für die Beschreibung der Fahrsituation mit Daten des Versuchsfahrzeugs ViewCar

Catalá-Prat, Alvaro und Köster, Frank und Reulke, Ralf (2008) Sensorfusion für die Beschreibung der Fahrsituation mit Daten des Versuchsfahrzeugs ViewCar. Optische Technologien in der Fahrzeugtechnik, [2008-06-03 - 2008-06-04], Leonberg bei Stuttgart.

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Kurzfassung

Dieser Beitrag stellt ein Sensorfusionssystem zur Erkennung und Bewertung der Fahrumge-bung eines Straßenfahrzeugs vor. Die zentralen Entwurfsentscheidungen zum Aufbau des Sensorfusionssystems werden eingeführt und am Beispiel der Objekterkennung auf Grund-lage der Daten eines Laserscanners und einer Kamera vertiefend diskutiert. Das Fusionssys-tem besteht aus drei aufeinander aufbauenden Verarbeitungsebenen. In einer sensornahen Ebene (low-level) werden die Bilder vorverarbeitet (Bildverbesserung) und der Fahrkorridor anhand der Laserscannerdaten erkannt. In der Objektebene (middle-level) werden Objekt-hypothesen anhand einzelner Sensoren erzeugt und fusioniert. Für die Kamera werden Bildmerkmale wie Konturen, Straßentextur und markante Eckpunkte verwendet. Schließlich wird in der abstrakten Ebene (high-level) zukünftig eine Gefahrenerkennung erfolgen. Das Sensorfusionssystem ist modular aufgebaut und deshalb flexibel anpassbar und erweiterbar.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Sensorfusion für die Beschreibung der Fahrsituation mit Daten des Versuchsfahrzeugs ViewCar
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Catalá-Prat, AlvaroNICHT SPEZIFIZIERT
Köster, FrankNICHT SPEZIFIZIERT
Reulke, RalfHU-Berlin
Datum:15 März 2008
Referierte Publikation:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:akzeptierter Beitrag
Stichwörter:Fahrerassistenzsysteme, Sensorfusion, Datenfusion, Kamera, Laserscanner, Bildverrbeitung
Veranstaltungstitel:Optische Technologien in der Fahrzeugtechnik
Veranstaltungsort:Leonberg bei Stuttgart
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:[2008-06-03 - 2008-06-04]
Veranstalter :VDI Wissensforum IWB GmbH
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Betriebliche Sicherheit und Humanfaktoren (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Verkehrssystemtechnik > Institut für Verkehrsführung und Fahrzeugsteuerung > Automotive Systeme
Hinterlegt von: Prof. Dr. Ralf Reulke
Hinterlegt am:25 Mär 2008
Letzte Änderung:14 Jan 2010 23:21

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