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Sensorfusion für die Beschreibung der Fahrsituation mit Daten des Versuchsfahrzeugs ViewCar

Catalá-Prat, Alvaro and Köster, Frank and Reulke, Ralf (2008) Sensorfusion für die Beschreibung der Fahrsituation mit Daten des Versuchsfahrzeugs ViewCar. Optische Technologien in der Fahrzeugtechnik, [2008-06-03 - 2008-06-04], Leonberg bei Stuttgart.

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Abstract

Dieser Beitrag stellt ein Sensorfusionssystem zur Erkennung und Bewertung der Fahrumge-bung eines Straßenfahrzeugs vor. Die zentralen Entwurfsentscheidungen zum Aufbau des Sensorfusionssystems werden eingeführt und am Beispiel der Objekterkennung auf Grund-lage der Daten eines Laserscanners und einer Kamera vertiefend diskutiert. Das Fusionssys-tem besteht aus drei aufeinander aufbauenden Verarbeitungsebenen. In einer sensornahen Ebene (low-level) werden die Bilder vorverarbeitet (Bildverbesserung) und der Fahrkorridor anhand der Laserscannerdaten erkannt. In der Objektebene (middle-level) werden Objekt-hypothesen anhand einzelner Sensoren erzeugt und fusioniert. Für die Kamera werden Bildmerkmale wie Konturen, Straßentextur und markante Eckpunkte verwendet. Schließlich wird in der abstrakten Ebene (high-level) zukünftig eine Gefahrenerkennung erfolgen. Das Sensorfusionssystem ist modular aufgebaut und deshalb flexibel anpassbar und erweiterbar.

Document Type:Conference or Workshop Item (Speech, Paper)
Title:Sensorfusion für die Beschreibung der Fahrsituation mit Daten des Versuchsfahrzeugs ViewCar
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Catalá-Prat, AlvaroUNSPECIFIED
Köster, FrankUNSPECIFIED
Reulke, RalfHU-Berlin
Date:15 March 2008
Refereed publication:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Status:Accepted
Keywords:Fahrerassistenzsysteme, Sensorfusion, Datenfusion, Kamera, Laserscanner, Bildverrbeitung
Event Title:Optische Technologien in der Fahrzeugtechnik
Event Location:Leonberg bei Stuttgart
Event Type:national Conference
Event Dates:[2008-06-03 - 2008-06-04]
Organizer:VDI Wissensforum IWB GmbH
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Transport
HGF - Program Themes:Terrestrial Vehicles
DLR - Research area:Transport
DLR - Program:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Research theme (Project):V - Betriebliche Sicherheit und Humanfaktoren (old)
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Transportation Systems > Institute of Transportation Systems > Automotive
Deposited By: Prof. Dr. Ralf Reulke
Deposited On:25 Mar 2008
Last Modified:14 Jan 2010 23:21

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