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Joint Dynamics Modeling and Parameter Identification for Space Robot Applications

da Silva, A.R. und Schäfer, Bernd und de Souza, L.C.G. (2007) Joint Dynamics Modeling and Parameter Identification for Space Robot Applications. MPE open access journal (Article ID 12361). Hindawi Publishing Corporation.

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Offizielle URL: http://www.hindawi.com/journals/mpe/

Kurzfassung

Long-term mission identification and model validation for in-flight manipulator control system in almost zero gravity with hostile space environment are extremely important for robotic applications. In this paper, a robot joint mathematical model is developed where several nonlinearities have been taken into account. In order to identify all the required system parameters, an integrated identification strategy is derived. This strategy makes use of a robust version of least-squares procedure (LS) for getting the initial conditions and a general nonlinear optimization method (MCS—multilevel coordinate search—algorithm) to estimate the nonlinear parameters. The approach is applied to the intelligent robot joint (IRJ) experiment that was developed at DLR for utilization opportunity on the International Space Station (ISS). The results using real and simulated measurements have shown that the developed algorithm and strategy have remarkable features in identifying all the parameters with good accuracy.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Joint Dynamics Modeling and Parameter Identification for Space Robot Applications
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
da Silva, A.R. Space System Division, National Institute for Space Research (INPE), São José dos Campos, Brazil
Schäfer, BerndNICHT SPEZIFIZIERT
de Souza, L.C.G. Space System Division, National Institute for Space Research (INPE), São José dos Campos, Brazil
Datum:2007
Erschienen in:MPE open access journal
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
Manoel, BalthazarNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Hindawi Publishing Corporation
Name der Reihe:doi:10.1155/2007/12361
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Space Robot Applications
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HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Vorhaben On-Orbit Servicing (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:21 Jan 2008
Letzte Änderung:27 Apr 2009 14:41

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