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Missionsplanung für kleine UAV-Systeme in hindernisreichen Umgebungen

Dittrich, Jörg Steffen und Adolf, Florian-Michael und Langer, Augusto und Thielecke, Frank (2006) Missionsplanung für kleine UAV-Systeme in hindernisreichen Umgebungen. Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006, 2006-11-05, Braunschweig. ISSN 0070-4083

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Kurzfassung

Das DLR-Institut für Flugsystemtechnik in Braunschweig betreibt den Flugversuchsträger ARTIS (Autonomous Rotorcraft Testbed for Intelligent Systems). ARTIS ist ein voll autonomes Hubschraubersystem, dass in der Gewichtsklasse von Modellflugzeugen betrieben werden kann. Im Mittelpunkt des Projektes stehen der Entwurf und die Erprobung neuartiger Systeme und Algorithmen für autonome intelligente Funktionen. Diese Präsentation gibt einen Überblick über die Missionsplanungs- und managementkonzepte für die entwickelte UAV-Plattform. Das zugrunde liegende Problem für die Missionsplanung bei einem Hubschrauber ist anders als bei hochfliegenden Systemen, die Operation in Bodennähe mit bekannten aber auch unbekannten Hindernissen. Hierfür wird eine globale dreidimensionale Trajektorien- bzw. Flugbahnplanung mit Hilfe von Sichtbarkeitsgraphen durchgeführt, die durch einen lokalen Planer zur Echtzeit (Hindernisvermeidung) ergänzt wird. Bei Auftauchen von unbekannten statischen Hindernissen kann dann in kurzer Zeit ein neuer globaler Flugpfad berechnet werden. Die Auswahl und Rechenverfahren für diesen Ansatz werden an Beispielen verdeutlicht. Weiterhin werden die Integration in das fliegende System und die damit verbundenen Probleme erläutert, sowie Erfahrungen aus der Flugversuchspraxis vorgestellt.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Missionsplanung für kleine UAV-Systeme in hindernisreichen Umgebungen
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Dittrich, Jörg SteffenNICHT SPEZIFIZIERT
Adolf, Florian-MichaelNICHT SPEZIFIZIERT
Langer, AugustoNICHT SPEZIFIZIERT
Thielecke, FrankNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2006
Referierte Publikation:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Band:Band III
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
DGLR e.V., NICHT SPEZIFIZIERT
Name der Reihe:Jahrbuch 2006
ISSN:0070-4083
Status:veröffentlicht
Stichwörter:UAV, Missionsplanung
Veranstaltungstitel:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006
Veranstaltungsort:Braunschweig
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-11-05
Veranstalter :Deutsche Gesellschaft für Luft- und Raumfahrt
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Drehflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Drehflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der innovative Drehflügler
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Systemautomation
Hinterlegt von: Jörg Steffen Dittrich
Hinterlegt am:07 Jan 2008
Letzte Änderung:26 Okt 2010 11:49

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