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Missionsplanung für kleine UAV-Systeme in hindernisreichen Umgebungen

Dittrich, Jörg Steffen and Adolf, Florian-Michael and Langer, Augusto and Thielecke, Frank (2006) Missionsplanung für kleine UAV-Systeme in hindernisreichen Umgebungen. Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006, 2006-11-05, Braunschweig. ISSN 0070-4083

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Abstract

Das DLR-Institut für Flugsystemtechnik in Braunschweig betreibt den Flugversuchsträger ARTIS (Autonomous Rotorcraft Testbed for Intelligent Systems). ARTIS ist ein voll autonomes Hubschraubersystem, dass in der Gewichtsklasse von Modellflugzeugen betrieben werden kann. Im Mittelpunkt des Projektes stehen der Entwurf und die Erprobung neuartiger Systeme und Algorithmen für autonome intelligente Funktionen. Diese Präsentation gibt einen Überblick über die Missionsplanungs- und managementkonzepte für die entwickelte UAV-Plattform. Das zugrunde liegende Problem für die Missionsplanung bei einem Hubschrauber ist anders als bei hochfliegenden Systemen, die Operation in Bodennähe mit bekannten aber auch unbekannten Hindernissen. Hierfür wird eine globale dreidimensionale Trajektorien- bzw. Flugbahnplanung mit Hilfe von Sichtbarkeitsgraphen durchgeführt, die durch einen lokalen Planer zur Echtzeit (Hindernisvermeidung) ergänzt wird. Bei Auftauchen von unbekannten statischen Hindernissen kann dann in kurzer Zeit ein neuer globaler Flugpfad berechnet werden. Die Auswahl und Rechenverfahren für diesen Ansatz werden an Beispielen verdeutlicht. Weiterhin werden die Integration in das fliegende System und die damit verbundenen Probleme erläutert, sowie Erfahrungen aus der Flugversuchspraxis vorgestellt.

Document Type:Conference or Workshop Item (Speech, Paper)
Title:Missionsplanung für kleine UAV-Systeme in hindernisreichen Umgebungen
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Dittrich, Jörg SteffenUNSPECIFIED
Adolf, Florian-MichaelUNSPECIFIED
Langer, AugustoUNSPECIFIED
Thielecke, FrankUNSPECIFIED
Date:November 2006
Refereed publication:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Volume:Band III
Editors:
EditorsEmail
DGLR e.V., UNSPECIFIED
Series Name:Jahrbuch 2006
ISSN:0070-4083
Status:Published
Keywords:UAV, Missionsplanung
Event Title:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006
Event Location:Braunschweig
Event Type:national Conference
Event Dates:2006-11-05
Organizer:Deutsche Gesellschaft für Luft- und Raumfahrt
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:Rotorcraft
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L RR - Rotorcraft Research
DLR - Research theme (Project):L - The Innovative Rotorcraft
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > System Automation
Deposited By: Jörg Steffen Dittrich
Deposited On:07 Jan 2008
Last Modified:26 Oct 2010 11:49

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