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Design of a mobile robotic platform with variable footprint

Wilhelm, Alexander (2006) Design of a mobile robotic platform with variable footprint. Masterarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2007/33.

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Kurzfassung

This thesis presents an in-depth investigation to determine the most suitable base design for a powerful and dynamic robotic manipulator. It details the design process of such a mobile platform for use in an indoor human environment that is to carry a two-arm upper-body humanoid manipulator sytem. Through systematic dynamics analysis, it was determined that a variable footprint holonomic wheeled mobile platform is the design of choice for such an application. Determining functional requirements and evaluating design options is performed for the platform's general configuration, geometry, locomotion system, suspension, and propulsion, with a particularly in-depth evaluation of the problem of overcoming small steps. ...

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Masterarbeit)
Titel:Design of a mobile robotic platform with variable footprint
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Wilhelm, AlexanderUniversity of Waterloo
Datum:31 Dezember 2006
Status:veröffentlicht
Stichwörter:in-depth, platform, holonomic, locomotion, suspension
Institution:University of Waterloo
Abteilung:Mechanical Engineering
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:10 Okt 2008
Letzte Änderung:27 Apr 2009 14:27

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